Asal-usul golf diselubungi dalam sejarah dan mungkin berkembang dari permainan lain di mana objek kecil dipukul dengan tongkat. Orang Roma mempunyai permainan yang dipanggil Paganica, yang melibatkan memukul batu dengan tongkat. Orang Perancis mempunyai permainan serupa yang dipanggil chole, sedangkan bahasa Inggeris mempunyai cambuca, yang menggunakan bola yang terbuat dari kayu. Mungkin tuntutan paling kuat untuk golf berasal dari Belanda, yang diketahui bermain permainan yang dipanggil kolfas pada awal tahun 1296. Dalam bentuk asalnya, kolfwas dimainkan di mana-mana kawasan yang ada termasuk gereja-gereja, lebuh raya, dan tasik yang beku. Objek itu adalah untuk memukul sasaran berturut-turut dengan memukul bola dengan kelab kayu yang dikendalikan dengan panjang. Untuk membenarkan pukulan yang jelas, bola itu sedikit dinaikkan pada timbunan pasir yang disebut tuitje, dari mana kita mendapatkan tee istilah moden.
Belanda mendakwa asal usul permainan itu dipertikaikan oleh orang Scots yang menunjukkan bahawa mereka telah bermain golf selama atau lebih panjang daripada Belanda. Walau apa pun asalnya, tidak ada pertikaian bahawa ia adalah Scots yang mempopulerkan permainan. Ia menjadi begitu popular sehingga pada 1467 Parlimen Scotland meluluskan satu tindakan yang mengharamkan golf kerana ia mengambil masa dari amalan memanah yang diperlukan untuk pertahanan negara. Larangan itu diabaikan secara meluas. Ironinya, kelab golf yang pertama dihasilkan dibuat oleh pembuat tunduk Skotlandia yang bernama William Mayne, yang telah dilantik sebagai Pengeluar Klub ke mahkamah Raja James pada tahun 1603.
Kelab golf awal dibuat sepenuhnya daripada kayu. Bukan sahaja bahan ini mudah dibentuk, tetapi ia juga cukup lembut untuk tidak merosakkan bola golf kulit yang disumbat yang digunakan sehingga pertengahan 1800-an. Dengan pengenalan bola golf gutta-percha getah keras pada tahun 1848, pemain golf tidak perlu risau tentang merosakkan bola dan mula menggunakan kelab dengan kepala besi. Kerana kepala besi boleh dibentuk dengan muka yang tajam yang cenderung tanpa kehilangan kekuatannya, kelab-kelab yang berkepala besi, yang dipanggil besi, paling kerap digunakan untuk membuat tembakan yang lebih pendek dan tinggi, sementara kelab-kelab berkepala kayu, yang dipanggil kayu, digunakan untuk membuat tembakan trajektori yang lebih panjang, lebih rendah.
Sehingga awal 1900-an, semua kelab golf mempunyai aci kayu sama ada mereka mempunyai kepala besi atau kepala kayu. Klub-klub golf keluli pertama dibuat di Amerika Syarikat pada tahun 1920-an. Ia adalah tentang masa ini bahawa beberapa pembuat kelab mula menggunakan sistem penomboran semasa untuk mengenal pasti kelab yang berbeza, dan bukannya nama-nama yang berwarna-warni. Kayu itu dihitung satu hingga lima, dan besi itu berjumlah dua hingga sembilan. Semakin tinggi bilangannya, semakin cenderung permukaan wajah yang menarik. The putter melengkapkan set kelab dan mengekalkan namanya daripada diberi nombor. Baji pasir telah dibangunkan pada tahun 1931 untuk membantu pemain golf meledakkan jalan keluar dari perangkap. Pada waktunya, sandai pasir disertai oleh beberapa kelab golf khusus lain.
Pada awal 1970-an, pengeluar memperkenalkan kelab-kelab golf dengan aci yang diperbuat daripada bahan komposit bertetulang gentian yang asalnya dibangunkan untuk aplikasi ketenteraan dan aeroangkasa. Shaft ini jauh lebih ringan daripada keluli, tetapi mereka mahal dan beberapa pemain golf merasakan aci baru fleksibel. Kemudian, apabila gentian kekuatan ultrahigh dibangunkan untuk mengawal flex, aci komposit mendapat lebih banyak penerimaan.
Pemandu kepala logam yang pertama telah dibangunkan pada tahun 1979. Pada tahun 1989, mereka diikuti oleh pemandu yang berkepala besar yang berkepala logam pertama. Kepala besar telah dilemparkan dengan pusat berongga dan penuh dengan buih, yang menjadikannya berat sama seperti kepala kayu yang lebih kecil. Apabila digabungkan dengan aci komposit ringan, ringan, kayu logam kebesaran mencapai halaju kepala yang lebih besar pada kesan dan mendorong bola lebih jauh. Ketua kelab berukuran lebih besar juga mempunyai wajah yang lebih besar, yang membuat mereka lebih memaafkan jika bola itu terlepas dari pusat.
Hari ini, reka bentuk dan pembuatan kelab golf adalah seni dan sains. Sesetengah pembuat kelab menggunakan reka bentuk komputer riba dan teknik pembuatan automatik yang terkini untuk membina beratus-ratus ribu kelab setahun, manakala yang lain bergantung pada pengalaman dan kemahiran kerajinan tangan untuk membina hanya beberapa belas kelab adat yang dibuat setiap tahun.